Projeler
İHA Sistemi
Mühendislik ve Kontrol
İHA Sistemi
İHA görev planlama, veri takibi ve saha kontrolünü tek yerde toplamak için tasarlanan bu yazılım; otonom uçuş algoritmaları, anlık telemetri analizleri ve gelişmiş CBS (Coğrafi Bilgi Sistemleri) entegrasyonlarını kararlı bir mimaride birleştiriyor.
Amaç
Kritik saha operasyonlarında operatörün hata payını sıfıra indiren kararlı ve kesintisiz veri akış altyapısı sağlamak.
Yapı
Otonom rota çizimi, yük kontrol mekanizmaları, telemetri göstergeleri ve yapay zekalı nesne tespiti katmanları.
Tasarım
Göz yorgunluğunu önleyen askeri dark-mode standartları, HUD göstergeleri ve yüksek kontrastlı sinyal şemaları.
Sonuç
Düşük gecikmeli video aktarımı ve kararlı waypoint (rota noktası) optimizasyonları içeren uçtan uca kontrol.
Kısa Açıklama
Bu proje, modern insansız hava araçlarının ihtiyaç duyduğu tüm yer istasyonu gereksinimlerini tek bir ekranda birleştirir. Telemetri paketlerinin mikro saniyeler içerisinde işlenmesi, yapay zeka entegrasyonu ve harita servislerinin dinamik entegrasyonu projenin merkezini oluşturur.
Haberleşme
MAVLink Protokolü ve Veri Ayrıştırma
Hava aracı ve yer kontrol istasyonu arasındaki çift yönlü iletişim, endüstri standardı olan **MAVLink** protokolüyle sağlanır. Seri port veya UDP/TCP kanallarından akan ham telemetri verileri byte düzeyinde parse edilerek arayüze aktarılır.
Coğrafi Sistemler
Çevrimdışı Harita ve Rota Optimizasyonu
Saha görevlerinde internet erişimi olmaması durumuna karşı, Leaflet/OpenLayers tabanlı **çevrimdışı harita (offline tile caching)** mimarisi kurgulanmıştır. Operatörün belirlediği rota noktaları spline enterpolasyonu ile yumuşatılarak İHA'ya gönderilir.
Görüntü İşleme
Düşük Gecikmeli Video ve Obje Tespiti
Faydalı yük kamerasından gelen RTSP/WebRTC canlı video akışı, **FFmpeg** donanım ivmelendirmesi kullanılarak decode edilir. Eş zamanlı olarak çalışan hafifletilmiş bir **YOLOv8** modeli, video üzerindeki kara hedeflerini gerçek zamanlı tespit eder.
Mimari Detaylar
Çoklu İş Parçacıklı (Multi-threaded) Telemetri ve Güvenlik Yönetimi
İHA Sisteminin kararlılığı, kritik görev süreçlerinin birbirini bloklamaması prensibine dayanır. Sistem mimarisi; kullanıcı arayüzü (UI rendering), video akış çözümü (video decoding) ve telemetri veri alım süreçlerini tamamen ayrı iş parçacıklarında (worker threads / goroutines) yürütür. Bu sayede, saniyede 50'den fazla telemetri paketinin işlendiği yüksek yoğunluklu anlarda dahi arayüzde donma veya gecikme yaşanmaz.
Olası acil durumlar (bağlantı kopması, düşük batarya, GPS kaybı) için sisteme entegre edilen Failsafe (Güvenli Dönüş) izleme katmanı, araç durumunu milisaniyelik periyotlarla kontrol eder. Veritabanı katmanında ise tüm uçuş logları binary formatta (ulog/tlog varyantları) diske yazılarak, operasyon sonrasında analiz edilmek üzere uçuş simülatörleri ile tam uyumlu kararlı bir yapı sunar.